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  在程序中測(cè)試是否可以連接服務(wù)器時(shí)可使用MSG_PING函數(shù)，該內(nèi)建函數(shù)用于檢測(cè)與遠(yuǎn)程主機(jī)是否可網(wǎng)絡(luò)通信，使用該函數(shù)后，工業(yè)機(jī)器人以太網(wǎng)通信端口將發(fā)送ping數(shù)據(jù)包并等待返回，若無(wú)返回，則表示無(wú)法連接對(duì)方設(shè)備。

該函數(shù)有兩個(gè)形參，第一個(gè)形參是字符串參數(shù)，用于設(shè)置所連接的對(duì)象主機(jī)，第二個(gè)參數(shù)是整型參數(shù)，返回當(dāng)前函數(shù)的執(zhí)行狀態(tài)，若不為0則代表有錯(cuò)誤發(fā)生。

該函數(shù)用于關(guān)閉TCP通信隧道。在嘗試任何連接前，建議先用MSG_DISCO內(nèi)建函數(shù)嘗試關(guān)閉標(biāo)簽可能已建立的通信隧道，也就是說(shuō)無(wú)論是否之前已經(jīng)建立了連接，當(dāng)你需要連接的時(shí)候都需要先調(diào)用這個(gè)函數(shù)。同時(shí)當(dāng)需關(guān)閉或丟失通信連接時(shí)都需要關(guān)閉通信隧道，以避免內(nèi)存泄露，也就是說(shuō)一旦建立其通信隧道，則只要機(jī)器人系統(tǒng)不重啟，則已經(jīng)建立的連接就會(huì)一直保持，無(wú)論當(dāng)前運(yùn)行的是TP還是其他的PC程序。

通過(guò)機(jī)器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變化切換對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)搜索窗口。

iRVision 多目標(biāo)檢測(cè)功能

（Multi-Locator Tool）

通過(guò)機(jī)器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變化切換對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)目標(biāo)視覺(jué)程序。

iRVision 長(zhǎng)度計(jì)測(cè)功能

（Caliper Tool）

對(duì)應(yīng) 區(qū)域，偵測(cè)目標(biāo)邊緣并測(cè)量?jī)蓷l邊緣間長(zhǎng)度（單位：像素pixel），乘以轉(zhuǎn)換因子可以換算為mm?？梢詫?duì)應(yīng)目標(biāo)排列及品質(zhì)檢測(cè)等應(yīng)用場(chǎng)合。

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